FOC驱动算法
从入门到进阶，系统化学习磁场定向控制。建议按顺序阅读，每篇都配交互式演示。
为什么需要FOC？从六步换相到磁场定向
六步换相有什么问题？FOC到底在控制什么？用转矩脉动对比动画建立第一直觉。
Clarke与Park变换：从三相到旋转坐标系
3相→2相→旋转坐标系，每一步变换的几何意义、公式推导和交互式可视化。
SVPWM原理：空间矢量调制全解析
电压矢量合成、扇区判断、七段式分配、过调制，配合在线SVPWM生成器。
三相电机数学模型（编写中）
电压方程、磁链方程、转矩方程，从物理本质理解电机的动态特性。
三闭环带宽分配与PI整定：传递函数与滞后时间
三闭环级联架构与带宽配比、电流环/速度环/位置环PI参数整定公式、传递函数推导，以及PWM/采样/计算滞后如何限制带宽上限，配带宽可视化与阶跃响应仿真器。
转矩扰动观测与补偿：DOB/龙伯格/滑模/ESO
负载扰动/齿槽/摩擦如何被观测器"看见"并前馈抵消；DOB、龙伯格、滑模、扩张状态观测器原理与带宽设计，配速度环抗扰仿真器。
速度观测器：锁相环、M/T法与观测器性能对比
从角度提取速度的三种方法：M/T计数法、锁相环PLL、状态观测器的原理与量化误差/带宽分析，性能对比与选型，配三方法对比仿真器。
电流采样：单电阻/双电阻/三电阻方案与单电阻重构
三种采样方案的原理与取舍、采样时刻选择、单电阻母线电流按矢量重构、重构失效区对策、偏移与增益校准，配 PWM 周期采样窗口仿真器与 C 代码。
无感FOC观测器（编写中）
滑模观测器SMO、龙伯格观测器、模型参考自适应MRAS、高频注入法。
死区补偿：电压前馈与电流极性判断
逆变器死区的成因、死区电压误差对电流波形的影响、电压前馈补偿与PWM脉宽修正法、电流极性判断技巧，配交互式演示。
齿槽转矩补偿：查表与谐波注入
齿槽转矩的物理成因、周期阶次、辨识方法，以及查表法和谐波注入法两种 q 轴前馈补偿方案，配交互式演示。
V/F开环齿槽转矩补偿：电压前馈与谐波注入
电压开环（V/F）下齿槽转矩如何造成低速抖动与失步；查表电压补偿与谐波电压注入两种纯电压域方案，齿槽测量三步法，配开环补偿仿真器。
磁编码器非线性校准：偏心、正交误差与角度补偿
磁编码器角度误差的来源、对FOC的影响、无需外部设备的校准方法，以及查表/谐波两种角度补偿，配交互式演示。
弱磁控制与MTPA（编写中）
电压极限椭圆、电流极限圆、最大转矩电流比、弱磁升速原理。
CANopen 协议栈专题（3篇）
对象字典与通信对象、CiA 402伺服状态机与工作模式、STM32从站实现与总线负载率，配交互式演示与C代码。
EtherCAT 协议栈专题（5篇）
物理层与拓扑、协议层帧结构/寻址/FMMU/DC、主站配置与状态机、从站ESC硬件与固件实现，配交互式演示与C代码骨架。
静摩擦远大于动摩擦系统的电机驱动优化：爬行、死区、在线辨识与复合前馈
静摩擦（Stribeck）远大于动摩擦为何导致低速爬行、启动突跳、定位极限环与象限毛刺；摩擦辨识方法，以及摩擦前馈、高频微振dither、扰动观测器、位置环防死区四类补偿方案；进一步深入FOC级联注入位置、LuGre动态模型、RLS在线自适应、摩擦+齿槽+重力复合前馈与大Fs专用策略，配爬行抑制与在线辨识两个仿真器及完整可编译C模块。
无感强拖过程负载角度分析：电压方程验证与失步边界
无感FOC启动为何必须强拖；负载角 δ 如何决定 id/iq 分配、电压需求与失步边界；从稳态电压方程推导不同负载角下的 ud/uq/id/iq 解析式，典型表贴式电机数值算例表，配交互式仿真工具验证。
无感六脉冲定位方法：转子初始位置预定位
无感FOC启动前如何确定转子位置；六脉冲定位利用磁饱和效应，向六个固定方向注入短时电压脉冲，比较电流响应峰值锁定磁极轴线所在的60°扇区，再用正反脉冲判别N/S极；含定位原理、扇区划分表、工程参数、C代码骨架，配交互式定位仿真器。