CANopen 协议栈专题
从 CAN 报文到对象字典，从 CiA 402 状态机到 STM32 从站实现，用交互式演示把工业伺服总线讲透。建议按顺序阅读。
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CANopen 协议基础：对象字典与通信对象
CAN报文回顾、分层架构、对象字典OD寻址、NMT/SDO/PDO/EMCY/心跳五大通信对象、COB-ID分配，配PDO映射与CAN帧打包交互演示。
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CiA 402 伺服行规：状态机与工作模式
驱动器状态机、控制字6040h/状态字6041h、七种工作模式、SYNC同步机制，配可交互的状态机迁移演示与状态机C语言实现。
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CANopen 从站嵌入式实现与总线负载率
STM32+收发器硬件、CANopenNode移植、节点初始化流程、PDO/SDO/心跳配置、总线负载率工程预算，配负载率计算器演示与C语言骨架。