机器人控制 专题
从关节执行器到整机：力觉传感器让机器人"有感"，行星/谐波/RV 减速器让关节"有劲"，机械臂与仿生臂把运动学、灵巧手与柔顺控制串成完整体系。与驱动算法板块衔接——每个关节本身就是一台 FOC 伺服。建议按顺序阅读。
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关节模组力觉传感器：六维力、三维力与力矩传感器介绍
关节模组里的力觉传感器全解析：力矩传感器测关节输出扭矩、三维力测末端三轴力、六维力测完整力/力矩矢量。应变电桥原理、弹性体结构与组桥、耦合矩阵与标定、关键参数（量程/分辨率/串扰/温漂/刚度/带宽）、力控系统架构（力矩环-速度环-电流环、阻抗/导纳控制），配六维力分量交互演示与可编译C代码。
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关节模组减速器：行星、谐波与摆线（RV）减速器介绍
关节模组三大减速器全解析：行星（高效率、高刚度、成本低）、谐波（零背隙、轻量中空、协作机器人主流）、摆线RV（大扭矩、高精度、抗冲击、重载关节）。结构原理、减速比公式推导、精度/刚度/效率/寿命对比、选型决策流程，配谐波差齿啮合动画、传动比计算器与可编译C代码。
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机械臂与仿生臂：关节执行器、运动学与灵巧操作
关节执行器组成（电机+减速器+编码器+驱动器）、工业 6 轴与人臂自由度分布对比、正运动学 DH 参数与 2/3 连杆平面臂公式、逆运动学几何双解与可达/奇异/多解、仿生设计（腱驱动/SEA/VSA/欠驱动灵巧手）、重力补偿与阻抗控制，配平面臂正运动学交互演示与可编译 C 代码。