电机参数计算器
输入电机测量参数，自动计算电气时间常数、电流环PI参数、转矩常数和极限性能，辅助FOC调参。
电机参数输入
电气参数
电气时间常数 τ
3.00 ms
转矩常数 Kt
0.081 N·m/A
Ke (V·s/rad)
0.081
额定转速(反电动势=Vdc)
2824 rpm
电流环 PI 参数（连续域）
Kp (比例)
9.42
Ki (积分)
3142
相位裕度
65.5°
闭环带宽验证
1000 Hz
离散域 PI 参数（数字实现）
Kp (离散)
9.42
Ki (离散)
0.157
采样周期 Ts
50 μs
积分上限
24.0
极限性能
最大转矩
0.81 N·m
最大机械转速
403 rpm
最大电功率
240 W
电流环/PWM比
5 %
计算公式与说明
电气时间常数：τ = L / R
转矩常数（国际单位制）：Kt = Ke_SI = Ke(V/krpm) × 60 / (2π × 1000)
电流环 Kp（对称最优法）：Kp = 2π × fc × L
电流环 Ki：Ki = Kp × R / L = 2π × fc × R
离散 Ki：Ki_z = Ki × Ts（Ts = 1/PWM频率，中心对齐模式）
最大转速：n_max = Vdc / Ke × 1000（反电动势达到母线电压）
最大转矩：T_max = Kt × Imax
⚠ 注意：以上为理论计算值，实际PI参数需要在电机上微调。建议从计算值的50%开始，逐步增大Kp直到出现轻微振荡，再回退20%。