汇川伺服 Modbus 寄存器大全：SV660 系列完整地址映射（676 参数全表）

⚠️ 先读：与网络流传版本的差异（重要）

网上大量资料把 SV660 参数地址写成"Hxx.yy 直接拼十六进制"（如 H05.30 → 0x0530、H0d.20 → 0x0D20、H0C.26 → 0x0C26），并声称存在 0x2000/0x3000"通信映射区"。经官方手册逐条核对：SV660P 的组号是十六进制、子号是十进制，Modbus 地址 = 0x[组号]00 + 子号十进制，例如 H05.30 → 0x051E；且官方 Modbus 体系只有 H 参数区，没有独立的 0x2000/0x3000 通信映射区（0x3000 恰好是 H30.00 伺服状态字的地址）。用 0x0530 写"设原点"实际写入的是 H05.48（绝对位置偏移），不会触发回零。

1. SV660P Modbus 地址体系（官方）

SV660P 的 RS485 口支持 Modbus RTU / CANopen / CANlink 三协议。Modbus 保持寄存器地址只有一个域：H 功能参数区，规则如下（官方手册原文示例）：

官方 Modbus 地址规则

Modbus 地址 = 0x[组号(十六进制)][子号(十进制转十六进制)]

等价写法：地址 = (组号十六进制 << 8) + 子号十进制

官方示例：H06.11 → 0x060B；H11.12 → 0x110C；H02.02 → 0x0202；H05.07 → 0x0507

参数编号	Modbus 地址	说明
H31.00	`0x3100`	子号 00，无歧义（官方参数表 2031-01h）
H05.30	`0x051E`	子号 30 十进制 = 0x1E，不是 0x0530
H05.36	`0x0524`	子号 36 十进制 = 0x24（机械零位偏移，Int32）
H0d.20	`0x0D14`	子号 20 十进制 = 0x14（多圈绝对编码器复位）
H0C.26	`0x0C1A`	子号 26 十进制 = 0x1A（Modbus 数据字序）
H11.12	`0x110C`	子号 12 十进制 = 0x0C（位移1，即资料中的 H11.0C）
H0b.07	`0x0B07`	子号 07 十进制 = 0x07（绝对位置，Int32）

命名提示：组号恒为十六进制（H0b、H0C、H0d、H11、H31 中带 A~F 的字母即十六进制组号）；子号恒为十进制（00~99 连续编号，无字母）。"H11.0C"与"H11.12"是同一参数（0C 是 12 的十六进制写法），Modbus 地址均为 0x110C。上一版问答中"30 是十进制还是十六进制"的结论应更正为：子号 30 是十进制，Modbus 低字节按 0x1E 计算。

2. 接线与通信参数（H0C 组全表）

RS485 走 CN3/CN4 网口（T568B）：4=蓝（485A+）、5=蓝白（485B−），屏蔽层接 PE。通信参数全部在 H0C 组（15 项，官方全表）：

参数	Modbus 地址	位宽	名称	说明
H0C.00	`0x0C00`	16	Drive axis address	站号 0~247，默认 1
H0C.01	`0x0C01`	16	Communication baud rate	波特率（2400~115200）
H0C.02	`0x0C02`	16	Data format	数据格式（校验/停止位）
H0C.03	`0x0C03`	16	Modbus communication data format	Modbus 数据格式
H0C.14	`0x0C0E`	16	Modbus error code	Modbus 错误码（只读）
H0C.25	`0x0C19`	16	Modbus command response delay	命令响应延时
H0C.26	`0x0C1A`	16	Modbus communication data sequence	32 位字序：1=低字在前（默认），0=高字在前
H0C.30	`0x0C1E`	16	Modbus error frame format	错误帧格式
H0C.31	`0x0C1F`	16	Modbus receiving selection	接收选择

修改 H0C.00/01/02 后重新上电生效。32 位数据字序由 H0C.26 决定，改字序后所有 32 位帧都要变。

3. 核心寄存器速查（实测帧，CRC 可直接发送）

站号 1、H0C.26=1（低字在前默认值）。帧例与第 6 章 CRC 算法一致，全部经独立复核：

动作	参数	地址	帧（HEX）
伺服使能（bit0=1）	H31.00	`0x3100`	`01 06 31 00 00 01 46 F6`
断使能	H31.00	`0x3100`	`01 06 31 00 00 00 87 36`
设当前为零点（H05.30=6）	H05.30	`0x051E`	`01 06 05 1E 00 06 69 02`
读 H05.30（验证自动回 0）	H05.30	`0x051E`	`01 03 05 1E 00 01 E4 C0`
写位置 100000（位移1）	H11.12	`0x110C`	`01 10 11 0C 00 02 04 86 A0 00 01 DB 00`
读绝对位置	H0b.07	`0x0B07`	`01 03 0B 07 00 02 EE 77`
读模块温度	H0b.27	`0x0B1B`	`01 03 0B 1B 00 01 F6 29`
读伺服状态字	H30.00	`0x3000`	`01 03 30 00 00 01 8B 0A`
多圈绝对编码器复位	H0d.20	`0x0D14`	`01 06 0D 14 00 01 0A A2`
机械零位偏移=1000（32位）	H05.36	`0x0524`	`01 10 05 24 00 02 04 03 E8 00 00 4F 64`
机械零位动作选择=1	H05.40	`0x0528`	`01 06 05 28 00 01 C8 CE`

4. 帧格式、CRC16 与错误码（官方）

功能码：03 读 16/32 位、06 写 16 位、10（0x10） 写 32 位。不要用 06 写 32 位参数、不要用 10 写 16 位参数（官方警告：会导致意外错误）。

写 16 位（06）

[站号][06][地址高][地址低][数据高][数据低][CRC低][CRC高]

写 32 位（10，H0C.26=1 低字在前）

[站号][10][地址高][地址低][00][02][04][低字高][低字低][高字高][高字低][CRC低][CRC高]

读（03）

[站号][03][地址高][地址低][数量高][数量低][CRC低][CRC高]（32 位数量填 02）

CRC16：多项式 X¹⁶+X¹⁵+X²+1（0xA001），初值 0xFFFF，低字节在前发送。异常响应：功能码最高位置 1（如 0x83/0x86/0x90），后跟错误码：01 非法功能、02 非法数据地址、03 非法数据、04 从站故障（H0C.14 可读最近错误码）。

5. 完整寄存器表（20 组 676 项，官方）

下表覆盖 SV660P 全部 H 参数（官方 Communication Guide / Function Guide 逐条核对）。★32位 表示 32 位参数（写用 0x10、读用 0x03 数量 2）。地址列即 Modbus 保持寄存器地址；完整 CSV（含十进制地址、PLC 4x 地址、CANopen 索引）见文末下载。

H00 基本参数（电机信息）（29 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H00.00`	`0x0000`	16 位	Motor code	电机序列号
`H00.02`	`0x0002` ★32位	32 位	Customized No.
`H00.04`	`0x0004`	16 位	Encoder version
`H00.05`	`0x0005`	16 位	Serial‑type motor code
`H00.06`	`0x0006` ★32位	32 位	FPGA customized SN
`H00.08`	`0x0008`	16 位	Serial encoder type
`H00.09`	`0x0009`	16 位	Rated voltage 0: 220
`H00.10`	`0x000A`	16 位	Rated power 0.01 kW–655.35 kW 0.01 kW
`H00.11`	`0x000B`	16 位	Rated current 0.01 A to 655.35 A 0.01 A
`H00.12`	`0x000C`	16 位	Rated torque 0.10N·m–655.35N·m 0.10 N·m
`H00.13`	`0x000D`	16 位	Max. torque 0.10N·m–655.35N·m 0.10 N·m
`H00.14`	`0x000E`	16 位	Rated speed 100rpm–9000rpm 100
`H00.15`	`0x000F`	16 位	Maximum speed
`H00.16`	`0x0010`	16 位	Moment of inertia Jm
`H00.17`	`0x0011`	16 位	Number of
`H00.18`	`0x0012`	16 位	Stator resistance
`H00.19`	`0x0013`	16 位	Stator inductance Lq
`H00.20`	`0x0014`	16 位	Stator inductance Ld
`H00.21`	`0x0015`	16 位	Linear back
`H00.22`	`0x0016`	16 位	Torque coefficient Kt
`H00.23`	`0x0017`	16 位	Electrical constant Te
`H00.24`	`0x0018`	16 位	Mechanical constant Tm
`H00.27`	`0x001B`	16 位	Sine/Cosine number of
`H00.28`	`0x001C` ★32位	32 位	Absolute encoder
`H00.30`	`0x001E`	16 位	Encoder selection (Hex)
`H00.31`	`0x001F` ★32位	32 位	Encoder PPR 1P/Rev–1073741824P/Rev 8388608 PPR
`H00.35`	`0x0023`	16 位	Motor code saved in the
`H00.37`	`0x0025`	16 位	Encoder function setting
`H00.43`	`0x002B`	16 位	Maximum

H01 软件版本 / 电机代码（50 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H01.00`	`0x0100`	16 位	MCU software version
`H01.01`	`0x0101`	16 位	FPGA software version
`H01.02`	`0x0102`	16 位	Servo Drive
`H01.04`	`0x0104`	16 位	Voltage class 0
`H01.05`	`0x0105`	16 位	Rated power 0.01 kW–655.35 kW 75.00 kW
`H01.06`	`0x0106`	16 位	Max. output power
`H01.07`	`0x0107`	16 位	Rated output current
`H01.08`	`0x0108`	16 位	Max. output current
`H01.10`	`0x010A`	16 位	Carrier frequency
`H01.11`	`0x010B`	16 位	Current loop modulation
`H01.12`	`0x010C`	16 位	Speed loop scheduling
`H01.13`	`0x010D`	16 位	Position loop scheduling
`H01.14`	`0x010E`	16 位	Dead zone time 0.01 us to 20.00 us 2.00 us
`H01.15`	`0x010F`	16 位	DC bus overvoltage
`H01.16`	`0x0110`	16 位	DC bus voltage discharge
`H01.17`	`0x0111`	16 位	DC bus undervoltage
`H01.18`	`0x0112`	16 位	Servo drive overcurrent
`H01.19`	`0x0113`	16 位	Sampling coefficient of
`H01.20`	`0x0114`	16 位	Dead zone compensation
`H01.21`	`0x0115`	16 位	Minimum switch‑on time
`H01.22`	`0x0116`	16 位	D‑axis back
`H01.23`	`0x0117`	16 位	Q‑axis back
`H01.24`	`0x0118`	16 位	D‑axis current loop gain
`H01.25`	`0x0119`	16 位	D‑axis current loop integral
`H01.26`	`0x011A`	16 位	Sinc3 filter data extraction rate
`H01.27`	`0x011B`	16 位	Q‑axis current loop gain
`H01.28`	`0x011C`	16 位	Q‑axis current loop integral
`H01.29`	`0x011D`	16 位	Control power voltage
`H01.30`	`0x011E`	16 位	Bus voltage gain tuning
`H01.31`	`0x011F`	16 位	FOC calculation time
`H01.32`	`0x0120`	16 位	Relative gain of
`H01.37`	`0x0125`	16 位	Model identification
`H01.44`	`0x012C`	16 位	Sinc3 filter data extraction rate
`H01.45`	`0x012D`	16 位	Phase U duty cycle obtained
`H01.47`	`0x012F`	16 位	MCU current reference
`H01.48`	`0x0130`	16 位	AD sampling delay
`H01.49`	`0x0131`	16 位	Serial encoder data
`H01.50`	`0x0132`	16 位	Interval version of DSP software
`H01.52`	`0x0134`	16 位	D‑axis proportional
`H01.53`	`0x0135`	16 位	D‑axis integral gain in
`H01.54`	`0x0136`	16 位	Q‑axis proportional
`H01.55`	`0x0137`	16 位	Q‑axis integral gain in
`H01.56`	`0x0138`	16 位	2nd group of proportional
`H01.57`	`0x0139`	16 位	3rd group of proportional
`H01.58`	`0x013A`	16 位	1st gain switchover
`H01.59`	`0x013B`	16 位	2nd gain switchover
`H01.60`	`0x013C`	16 位	3rd gain switchover
`H01.61`	`0x013D`	16 位	4th gain switchover
`H01.62`	`0x013E`	16 位	Phase U/V 7860 detection
`H01.63`	`0x013F`	16 位	Serial encoder data

H02 控制模式（32 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H02.00`	`0x0200`	16 位	Control mode 0: Speed control mode	控制模式（1=位置/8=CANopen/9=CANlink）
`H02.01`	`0x0201`	16 位	Absolute position
`H02.02`	`0x0202`	16 位	Forward direction
`H02.03`	`0x0203`	16 位	Output
`H02.05`	`0x0205`	16 位	Stop mode at
`H02.06`	`0x0206`	16 位	Stop mode at
`H02.07`	`0x0207`	16 位	Stop mode at overtravel
`H02.08`	`0x0208`	16 位	Stop mode at
`H02.09`	`0x0209`	16 位	Delay from brake output
`H02.10`	`0x020A`	16 位	Delay from brake output
`H02.11`	`0x020B`	16 位	Motor speed threshold at
`H02.12`	`0x020C`	16 位	Delay from S‑
`H02.14`	`0x020E`	16 位	Stop mode and state switching
`H02.15`	`0x020F`	16 位	Warning display on the
`H02.17`	`0x0211`	16 位	Stop at zero speed upon
`H02.18`	`0x0212`	16 位	S‑ON filter time constant
`H02.19`	`0x0213`	16 位	S‑ON brake open delay
`H02.20`	`0x0214`	16 位	Dynamic brake relay coil ON
`H02.21`	`0x0215`	16 位	Min. permissible
`H02.22`	`0x0216`	16 位	Power of built‑ in regenerative
`H02.23`	`0x0217`	16 位	Resistance of built‑in
`H02.24`	`0x0218`	16 位	Resistor heat dissipation
`H02.25`	`0x0219`	16 位	Regenerative resistor type
`H02.26`	`0x021A`	16 位	Power capacity of external
`H02.27`	`0x021B`	16 位	Resistance of external
`H02.28`	`0x021C`	16 位	220
`H02.30`	`0x021E`	16 位	User password
`H02.31`	`0x021F`	16 位	System parameter
`H02.32`	`0x0220`	16 位	Default keypad display
`H02.34`	`0x0222`	16 位	CAN software version
`H02.35`	`0x0223`	16 位	Keypad display refresh
`H02.41`	`0x0229`	16 位	Manufacturer password

H03 数字输入 DI 功能分配（25 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H03.00`	`0x0300`	16 位	DI function allocation
`H03.01`	`0x0301`	16 位	DI function allocation
`H03.02`	`0x0302`	16 位	DI1 function selection
`H03.03`	`0x0303`	16 位	DI1 logic selection
`H03.04`	`0x0304`	16 位	DI2 function See H03.02. 15 ‑
`H03.05`	`0x0305`	16 位	DI2 logic selection
`H03.06`	`0x0306`	16 位	DI3 function See H03.02. 13 ‑
`H03.07`	`0x0307`	16 位	DI3 logic selection
`H03.08`	`0x0308`	16 位	DI4 function selection
`H03.09`	`0x0309`	16 位	DI4 logic selection
`H03.10`	`0x030A`	16 位	DI5 function selection
`H03.11`	`0x030B`	16 位	DI5 logic selection
`H03.16`	`0x0310`	16 位	DI8 function selection
`H03.17`	`0x0311`	16 位	DI8 logic selection
`H03.18`	`0x0312`	16 位	DI9 function selection
`H03.19`	`0x0313`	16 位	DI9 logic selection
`H03.34`	`0x0322`	16 位	DI function allocation
`H03.35`	`0x0323`	16 位	DI function allocation
`H03.60`	`0x033C`	16 位	DI1 filter 0.00
`H03.61`	`0x033D`	16 位	DI2 filter 0.00
`H03.62`	`0x033E`	16 位	DI3 filter 0.00
`H03.63`	`0x033F`	16 位	DI4 filter 0.00
`H03.64`	`0x0340`	16 位	DI5 filter 0.00
`H03.65`	`0x0341`	16 位	DI8 filter 1 0.00
`H03.66`	`0x0342`	16 位	DI9 filter 1 0.00

H04 数字输出 DO 功能分配（11 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H04.00`	`0x0400`	16 位	DO1 function selection
`H04.01`	`0x0401`	16 位	DO1 logic level 0: Output low (L) level when active (optocoupler ON)
`H04.02`	`0x0402`	16 位	DO2 function selection
`H04.03`	`0x0403`	16 位	DO2 logic level 0: Output low (L) level when active (optocoupler ON)
`H04.04`	`0x0404`	16 位	DO3 function See H04.00. 9 ‑
`H04.05`	`0x0405`	16 位	DO3 logic level 0: Output low (L) level when active (optocoupler ON)
`H04.06`	`0x0406`	16 位	DO4 function See H04.00. 11 ‑
`H04.07`	`0x0407`	16 位	DO4 logic level 0: Output low (L) level when active (optocoupler ON)
`H04.08`	`0x0408`	16 位	DO5 function selection
`H04.09`	`0x0409`	16 位	DO5 logic level 0: Output low (L) level when active (optocoupler ON)
`H04.22`	`0x0416`	16 位	DO source selection

H05 位置控制（主位置源 / 电子齿轮 / 回零）（51 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H05.00`	`0x0500`	16 位	Main position reference
`H05.01`	`0x0501`	16 位	Position
`H05.02`	`0x0502` ★32位	32 位	Pulses per
`H05.04`	`0x0504`	16 位	First‑order low‑ pass filter time
`H05.05`	`0x0505`	16 位	Step reference
`H05.06`	`0x0506`	16 位	Moving average
`H05.07`	`0x0507` ★32位	32 位	Electronic gear ratio
`H05.09`	`0x0509` ★32位	32 位	Electronic gear ratio
`H05.11`	`0x050B` ★32位	32 位	Electronic gear ratio
`H05.13`	`0x050D` ★32位	32 位	Electronic gear ratio
`H05.15`	`0x050F`	16 位	Pulse reference form
`H05.16`	`0x0510`	16 位	Clear action 0: Clear position deviation upon S‑OFF and fault
`H05.17`	`0x0511`	16 位	Number of encoder
`H05.19`	`0x0513`	16 位	Speed feedforward
`H05.20`	`0x0514`	16 位	Condition for positioning
`H05.21`	`0x0515`	16 位	Threshold of positioning
`H05.22`	`0x0516`	16 位	Proximity threshold
`H05.23`	`0x0517`	16 位	Interrupt positioning
`H05.24`	`0x0518` ★32位	32 位	Displacement of interrupt
`H05.26`	`0x051A`	16 位	Constant operating
`H05.27`	`0x051B`	16 位	Acceleration/
`H05.29`	`0x051D`	16 位	Interrupt positioning
`H05.30`	`0x051E`	16 位	Homing selection	回零选择（6=当前位置作为原点）
`H05.31`	`0x051F`	16 位	Homing mode 0: Forward, home switch as deceleration point and home	回零方式
`H05.32`	`0x0520`	16 位	Speed in high‑ speed	回零高速搜索速度
`H05.33`	`0x0521`	16 位	Speed in low‑ speed	回零低速搜索速度
`H05.34`	`0x0522`	16 位	Acceleration/	回零加减速时间
`H05.35`	`0x0523`	16 位	Home search time limit	回零搜索时间限制
`H05.36`	`0x0524` ★32位	32 位	Mechanical home offset	机械零位偏移（Int32）
`H05.38`	`0x0526`	16 位	Servo
`H05.39`	`0x0527`	16 位	Electronic gear ratio
`H05.40`	`0x0528`	16 位	Mechanical home offset	机械零位与越程动作选择
`H05.41`	`0x0529`	16 位	Z
`H05.43`	`0x052B`	16 位	Position
`H05.44`	`0x052C`	16 位	Encoder multi‑ turn data offset
`H05.46`	`0x052E` ★32位	32 位	Position offset in absolute
`H05.48`	`0x0530` ★32位	32 位	Position offset in absolute
`H05.50`	`0x0532`	16 位	Mechanical gear ratio in
`H05.51`	`0x0533`	16 位	Mechanical gear ratio in
`H05.52`	`0x0534` ★32位	32 位	Pulses per
`H05.54`	`0x0536` ★32位	32 位	Pulses per
`H05.56`	`0x0538`	16 位	Speed threshold in
`H05.57`	`0x0539`	16 位	Mechanical limit times
`H05.58`	`0x053A`	16 位	Torque threshold in
`H05.59`	`0x053B`	16 位	Positioning window time
`H05.60`	`0x053C`	16 位	Hold time of positioning
`H05.61`	`0x053D` ★32位	32 位	Encoder frequency‑
`H05.63`	`0x053F`	16 位	Real time update of
`H05.66`	`0x0542` ★32位	32 位	Homing time
`H05.67`	`0x0543` ★32位	32 位	Offset between zero point and
`H05.69`	`0x0545`	16 位	Auxiliary homing

H06 速度控制（22 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H06.00`	`0x0600`	16 位	Source of main speed
`H06.01`	`0x0601`	16 位	Source of auxiliary speed
`H06.02`	`0x0602`	16 位	Speed reference
`H06.03`	`0x0603`	16 位	Speed reference set
`H06.04`	`0x0604`	16 位	Jog speed setpoint
`H06.05`	`0x0605`	16 位	Acceleration ramp time
`H06.06`	`0x0606`	16 位	Deceleration ramp time
`H06.07`	`0x0607`	16 位	Maximum speed limit
`H06.08`	`0x0608`	16 位	Forward speed limit
`H06.09`	`0x0609`	16 位	Reverse speed limit
`H06.11`	`0x060B`	16 位	Torque feedforward
`H06.13`	`0x060D`	16 位	Speed smoothing time
`H06.15`	`0x060F`	16 位	Zero clamp speed
`H06.16`	`0x0610`	16 位	Threshold of
`H06.17`	`0x0611`	16 位	Threshold of
`H06.18`	`0x0612`	16 位	Threshold of speed reach
`H06.19`	`0x0613`	16 位	Threshold of zero speed
`H06.28`	`0x061C`	16 位	Cogging torque ripple
`H06.31`	`0x061F`	16 位	Sine frequency
`H06.32`	`0x0620`	16 位	Sine amplitude
`H06.33`	`0x0621`	16 位	Sine amplitude 0: Disabled
`H06.35`	`0x0623`	16 位	Sine offset

H07 转矩控制（23 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H07.00`	`0x0700`	16 位	Source of main torque
`H07.01`	`0x0701`	16 位	Source of auxiliary torque
`H07.02`	`0x0702`	16 位	Torque reference
`H07.03`	`0x0703`	16 位	Torque reference set
`H07.05`	`0x0705`	16 位	Torque reference filter
`H07.06`	`0x0706`	16 位	2nd torque reference filter
`H07.07`	`0x0707`	16 位	Torque limit source
`H07.09`	`0x0709`	16 位	Positive internal torque
`H07.10`	`0x070A`	16 位	Negative internal torque
`H07.11`	`0x070B`	16 位	Positive external torque
`H07.12`	`0x070C`	16 位	Negative external torque
`H07.15`	`0x070F`	16 位	Emergency‑ stop torque
`H07.17`	`0x0711`	16 位	Speed limit source
`H07.19`	`0x0713`	16 位	Forward speed limit/1st speed
`H07.20`	`0x0714`	16 位	Reverse speed limit/2nd speed
`H07.21`	`0x0715`	16 位	Base value for torque reach
`H07.22`	`0x0716`	16 位	Torque reach valid value
`H07.23`	`0x0717`	16 位	Torque reach invalid value
`H07.24`	`0x0718`	16 位	Field weakening
`H07.25`	`0x0719`	16 位	Max. permissible
`H07.26`	`0x071A`	16 位	Field weakening
`H07.27`	`0x071B`	16 位	Flux weakening gain
`H07.40`	`0x0728`	16 位	Speed limit window in the

H08 速度环增益（49 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H08.00`	`0x0800`	16 位	Speed loop gain
`H08.01`	`0x0801`	16 位	Speed loop integral time
`H08.02`	`0x0802`	16 位	Position loop gain
`H08.03`	`0x0803`	16 位	2nd speed loop gain
`H08.04`	`0x0804`	16 位	2nd speed loop integral time
`H08.05`	`0x0805`	16 位	2nd position loop gain
`H08.08`	`0x0808`	16 位	2nd gain mode setting
`H08.09`	`0x0809`	16 位	Gain switchover
`H08.10`	`0x080A`	16 位	Gain switchover
`H08.11`	`0x080B`	16 位	Gain switchover
`H08.12`	`0x080C`	16 位	Gain switchover
`H08.13`	`0x080D`	16 位	Position gain switchover time
`H08.14`	`0x080E`	16 位	Auto‑tuned inertia value
`H08.15`	`0x080F`	16 位	Load moment of inertia ratio
`H08.18`	`0x0812`	16 位	Speed feedforward
`H08.19`	`0x0813`	16 位	Speed feedforward
`H08.20`	`0x0814`	16 位	Torque feedforward
`H08.21`	`0x0815`	16 位	Torque feedforward
`H08.22`	`0x0816`	16 位	Speed feedback
`H08.23`	`0x0817`	16 位	Cutoff frequency of
`H08.24`	`0x0818`	16 位	PDFF control coefficient
`H08.27`	`0x081B`	16 位	Cutoff frequency of
`H08.28`	`0x081C`	16 位	Speed inertia correction
`H08.29`	`0x081D`	16 位	Speed observer filter time
`H08.31`	`0x081F`	16 位	Disturbance observer cutoff
`H08.32`	`0x0820`	16 位	Disturbance observer
`H08.33`	`0x0821`	16 位	Disturbance inertia
`H08.34`	`0x0822`	16 位	Medium‑ and high‑frequency
`H08.35`	`0x0823`	16 位	Medium‑ and high‑frequency
`H08.36`	`0x0824`	16 位	Medium‑ and high‑frequency
`H08.37`	`0x0825`	16 位	Phase modulation for
`H08.38`	`0x0826`	16 位	Frequency of medium‑
`H08.39`	`0x0827`	16 位	Compensation gain of
`H08.40`	`0x0828`	16 位	Speed observer selection
`H08.42`	`0x082A`	16 位	Model control selection
`H08.43`	`0x082B`	16 位	Model gain
`H08.45`	`0x082D`	16 位	Feedforward position
`H08.46`	`0x082E`	16 位	Model feedforward
`H08.51`	`0x0833`	16 位	Model filtering time
`H08.53`	`0x0835`	16 位	Medium‑ and low‑frequency
`H08.54`	`0x0836`	16 位	Medium‑ and low‑frequency
`H08.56`	`0x0838`	16 位	Medium‑ and low‑frequency
`H08.58`	`0x083A`	16 位	Er.660
`H08.59`	`0x083B`	16 位	Medium‑ and low‑frequency
`H08.60`	`0x083C`	16 位	Medium‑ and low‑frequency
`H08.61`	`0x083D`	16 位	Medium‑ and low‑frequency
`H08.62`	`0x083E`	16 位	Position loop integral time
`H08.63`	`0x083F`	16 位	2nd position loop integral
`H08.64`	`0x0840`	16 位	Speed observer feedback

H09 增益自整定（44 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H09.00`	`0x0900`	16 位	Gain auto‑ tuning mode
`H09.01`	`0x0901`	16 位	Stiffness level
`H09.02`	`0x0902`	16 位	Adaptive notch mode
`H09.03`	`0x0903`	16 位	Online inertia auto‑tuning
`H09.04`	`0x0904`	16 位	Low‑frequency resonance
`H09.05`	`0x0905`	16 位	Offline inertia auto‑tuning
`H09.06`	`0x0906`	16 位	Max. speed of inertia auto‑
`H09.07`	`0x0907`	16 位	Time constant for accelerating
`H09.08`	`0x0908`	16 位	Interval time after an
`H09.09`	`0x0909`	16 位	Motor
`H09.11`	`0x090B`	16 位	Vibration threshold
`H09.12`	`0x090C`	16 位	Frequency of the 1st notch
`H09.13`	`0x090D`	16 位	Width level of the 1st notch
`H09.14`	`0x090E`	16 位	Depth level of the 1st notch
`H09.15`	`0x090F`	16 位	Frequency of the 2nd notch
`H09.16`	`0x0910`	16 位	Width level of the 2nd notch
`H09.17`	`0x0911`	16 位	Depth level of the 2nd notch
`H09.18`	`0x0912`	16 位	Frequency of the 3rd notch
`H09.19`	`0x0913`	16 位	Width level of the 3rd notch
`H09.20`	`0x0914`	16 位	Depth level of the 3rd notch
`H09.21`	`0x0915`	16 位	Frequency of the 4th notch
`H09.22`	`0x0916`	16 位	Width level of the 4th notch
`H09.23`	`0x0917`	16 位	Depth level of the 4th notch
`H09.24`	`0x0918`	16 位	Auto‑tuned resonance
`H09.30`	`0x091E`	16 位	Torque disturbance
`H09.31`	`0x091F`	16 位	Filter time constant of
`H09.32`	`0x0920`	16 位	Gravity compensation
`H09.33`	`0x0921`	16 位	Positive friction compensation
`H09.34`	`0x0922`	16 位	Negative friction
`H09.35`	`0x0923`	16 位	Friction compensation
`H09.36`	`0x0924`	16 位	Friction compensation
`H09.38`	`0x0926`	16 位	Low‑frequency resonance
`H09.39`	`0x0927`	16 位	Low‑frequency resonance
`H09.41`	`0x0929`	16 位	Frequency of the 5th notch
`H09.42`	`0x092A`	16 位	Width level of the 5th notch
`H09.43`	`0x092B`	16 位	Depth level of the 5th notch
`H09.44`	`0x092C`	16 位	Frequency of low‑frequency
`H09.45`	`0x092D`	16 位	Responsiveness of low‑
`H09.47`	`0x092F`	16 位	Width of low‑ frequency
`H09.49`	`0x0931`	16 位	Frequency of low‑frequency
`H09.50`	`0x0932`	16 位	Responsiveness of low‑
`H09.52`	`0x0934`	16 位	Width of low‑ frequency
`H09.57`	`0x0939`	16 位	STune resonance
`H09.58`	`0x093A`	16 位	STune resonance

H0A 保护功能（相缺失 / 过载 / 断线）（42 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H0A.00`	`0x0A00`	16 位	Power input phase loss
`H0A.02`	`0x0A02`	16 位	Vibration alarm switch
`H0A.03`	`0x0A03`	16 位	Power‑off memory
`H0A.04`	`0x0A04`	16 位	Motor overload protection gain
`H0A.08`	`0x0A08`	16 位	Overspeed threshold
`H0A.09`	`0x0A09`	16 位	Maximum position
`H0A.10`	`0x0A0A` ★32位	32 位	Threshold of excessive
`H0A.12`	`0x0A0C`	16 位	Runaway protection
`H0A.16`	`0x0A10`	16 位	Threshold of low‑frequency
`H0A.17`	`0x0A11`	16 位	Reference/
`H0A.19`	`0x0A13`	16 位	DI8 filter time constant
`H0A.20`	`0x0A14`	16 位	DI9 filter time constant
`H0A.22`	`0x0A16`	16 位	Sigma_Delta filter time
`H0A.23`	`0x0A17`	16 位	Tz signal filter time
`H0A.24`	`0x0A18`	16 位	Filter time constant of
`H0A.25`	`0x0A19`	16 位	Filter time constant of
`H0A.26`	`0x0A1A`	16 位	Motor overload detection
`H0A.27`	`0x0A1B`	16 位	Speed DO filter time constant
`H0A.28`	`0x0A1C`	16 位	Quadrature encoder filter
`H0A.30`	`0x0A1E`	16 位	Filter time constant of
`H0A.32`	`0x0A20`	16 位	Motor stall over‑
`H0A.33`	`0x0A21`	16 位	Motor stall over‑
`H0A.35`	`0x0A23`	16 位	Inhibit reading encoder
`H0A.36`	`0x0A24`	16 位	Encoder multi‑ turn overflow
`H0A.38`	`0x0A26`	16 位	IGBT over‑ temperature
`H0A.39`	`0x0A27`	16 位	IGBT over‑ temperature
`H0A.40`	`0x0A28`	16 位	Software limit selection
`H0A.41`	`0x0A29` ★32位	32 位	Forward position of
`H0A.43`	`0x0A2B` ★32位	32 位	Reverse position of
`H0A.47`	`0x0A2F`	16 位	Brake protection
`H0A.48`	`0x0A30`	16 位	Gravity load
`H0A.49`	`0x0A31`	16 位	Regenerative wafer over‑
`H0A.50`	`0x0A32`	16 位	Torque reference
`H0A.51`	`0x0A33`	16 位	Encoder fault tolerance count
`H0A.52`	`0x0A34`	16 位	Defines the temperature
`H0A.55`	`0x0A37`	16 位	Runaway current
`H0A.57`	`0x0A39`	16 位	Runaway speed threshold
`H0A.58`	`0x0A3A`	16 位	Speed feedback
`H0A.59`	`0x0A3B`	16 位	Runaway protection
`H0A.61`	`0x0A3D`	16 位	Phase loss detection time
`H0A.85`	`0x0A55`	16 位	Wire breakage detection
`H0A.86`	`0x0A56`	16 位	Wire breakage detection filter

H0b 显示 / 监控参数（55 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H0B.00`	`0x0B00`	16 位	Motor speed actual value	电机实际转速
`H0B.01`	`0x0B01`	16 位	Speed reference	速度给定
`H0B.02`	`0x0B02`	16 位	Internal torque reference	内部转矩给定
`H0B.03`	`0x0B03`	16 位	Monitored DI status	DI 输入状态监视
`H0B.05`	`0x0B05`	16 位	Monitored DO status	DO 输出状态监视
`H0B.07`	`0x0B07` ★32位	32 位	Absolute position	电机绝对位置（Int32）
`H0B.09`	`0x0B09`	16 位	Mechanical angle	机械角度
`H0B.10`	`0x0B0A`	16 位	Electrical angle 0.0	电角度
`H0B.11`	`0x0B0B`	16 位	Speed corresponding
`H0B.12`	`0x0B0C`	16 位	Average load rate
`H0B.13`	`0x0B0D` ★32位	32 位	Input position reference
`H0B.15`	`0x0B0F` ★32位	32 位	Encoder position
`H0B.17`	`0x0B11` ★32位	32 位	Feedback
`H0B.19`	`0x0B13` ★32位	32 位	Total power‑on time
`H0B.24`	`0x0B18`	16 位	RMS value of phase current
`H0B.26`	`0x0B1A`	16 位	Bus voltage 0.0	母线电压
`H0B.27`	`0x0B1B`	16 位	Module temperature	模块温度
`H0B.28`	`0x0B1C`	16 位	Absolute encoder fault
`H0B.29`	`0x0B1D`	16 位	System status information
`H0B.30`	`0x0B1E`	16 位	System fault information
`H0B.33`	`0x0B21`	16 位	Fault log 0: Present fault	故障记录
`H0B.34`	`0x0B22`	16 位	Fault code of the selected	所选故障代码
`H0B.35`	`0x0B23` ★32位	32 位	Time stamp upon
`H0B.37`	`0x0B25`	16 位	Motor speed upon
`H0B.38`	`0x0B26`	16 位	Motor phase U current upon
`H0B.39`	`0x0B27`	16 位	Motor phase
`H0B.40`	`0x0B28`	16 位	Bus voltage upon
`H0B.41`	`0x0B29`	16 位	DI status upon occurrence of
`H0B.42`	`0x0B2A`	16 位	DO status upon occurrence of
`H0B.43`	`0x0B2B`	16 位	Group No. of the abnormal
`H0B.44`	`0x0B2C`	16 位	Offset of the abnormal
`H0B.45`	`0x0B2D`	16 位	Internal fault code
`H0B.46`	`0x0B2E`	16 位	Absolute encoder fault
`H0B.47`	`0x0B2F`	16 位	System status information
`H0B.48`	`0x0B30`	16 位	System fault information
`H0B.51`	`0x0B33`	16 位	Internal fault code upon
`H0B.52`	`0x0B34`	16 位	Timeout fault flat bit given by
`H0B.53`	`0x0B35` ★32位	32 位	Position deviation
`H0B.55`	`0x0B37` ★32位	32 位	Motor speed actual value
`H0B.57`	`0x0B39`	16 位	Bus voltage of the control
`H0B.58`	`0x0B3A` ★32位	32 位	Mechanical absolute
`H0B.60`	`0x0B3C` ★32位	32 位	Mechanical absolute
`H0B.63`	`0x0B3F`	16 位	NotRdy state 1: Control circuit error
`H0B.64`	`0x0B40` ★32位	32 位	Real‑time input position
`H0B.66`	`0x0B42`	16 位	Encoder temperature
`H0B.70`	`0x0B46`	16 位	Number of
`H0B.71`	`0x0B47` ★32位	32 位	Single‑turn position fed
`H0B.73`	`0x0B49` ★32位	32 位	Single‑turn offset position
`H0B.75`	`0x0B4B`	16 位	Load inertia ratio in online
`H0B.76`	`0x0B4C`	16 位	External load in online inertia
`H0B.77`	`0x0B4D` ★32位	32 位	Absolute position fed
`H0B.79`	`0x0B4F` ★32位	32 位	Absolute position fed
`H0B.81`	`0x0B51` ★32位	32 位	Load position within one turn
`H0B.83`	`0x0B53` ★32位	32 位	Load position within one turn
`H0B.85`	`0x0B55` ★32位	32 位	Load position within one turn

H0C 通信参数（15 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H0C.00`	`0x0C00`	16 位	Drive axis address	站号
`H0C.02`	`0x0C02`	16 位	Serial baud rate 0: 2400bps	数据格式
`H0C.03`	`0x0C03`	16 位	Modbus data format	Modbus 数据格式
`H0C.08`	`0x0C08`	16 位	CAN communication
`H0C.09`	`0x0C09`	16 位	Communica tion
`H0C.10`	`0x0C0A`	16 位	VDI default value upon
`H0C.11`	`0x0C0B`	16 位	Communica tion
`H0C.12`	`0x0C0C`	16 位	Default level of the
`H0C.13`	`0x0C0D`	16 位	Update parameter
`H0C.14`	`0x0C0E`	16 位	Modbus error code	Modbus 错误码
`H0C.16`	`0x0C10`	16 位	Update parameter
`H0C.25`	`0x0C19`	16 位	Modbus command	Modbus 响应延时
`H0C.26`	`0x0C1A`	16 位	Modbus communication	Modbus 数据字序（1=低字在前）
`H0C.30`	`0x0C1E`	16 位	Modbus error frame format	Modbus 错误帧格式
`H0C.31`	`0x0C1F`	16 位	Modbus receiving	Modbus 接收选择

H0d 辅助功能（12 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H0D.00`	`0x0D00`	16 位	Software Reset 0: No operation	软件复位
`H0D.01`	`0x0D01`	16 位	Fault Reset 0: No operation
`H0D.02`	`0x0D02`	16 位	Inertia auto‑ tuning
`H0D.03`	`0x0D03`	16 位	Initial angle auto‑tuning
`H0D.04`	`0x0D04`	16 位	Read/write in encoder ROM
`H0D.05`	`0x0D05`	16 位	Emergency stop
`H0D.06`	`0x0D06`	16 位	Current loop parameter
`H0D.12`	`0x0D0C`	16 位	Phase U/V current balance
`H0D.17`	`0x0D11`	16 位	Forced DI/DO selection
`H0D.18`	`0x0D12`	16 位	Forced DI setting
`H0D.19`	`0x0D13`	16 位	Forced DO setting
`H0D.20`	`0x0D14`	16 位	Multi‑turn absolute	多圈绝对编码器复位（清 E731.0）

H11 多段位置（73 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H11.00`	`0x1100`	16 位	Multi‑position operation	多段位置运行模式
`H11.01`	`0x1101`	16 位	Number of displacement
`H11.02`	`0x1102`	16 位	Starting displacement
`H11.03`	`0x1103`	16 位	Interval time
`H11.04`	`0x1104`	16 位	Displacement reference type
`H11.05`	`0x1105`	16 位	Starting displacement
`H11.09`	`0x1109`	16 位	Deceleration upon axis
`H11.10`	`0x110A`	16 位	Start speed of the 1st
`H11.11`	`0x110B`	16 位	Stop speed of the 1st
`H11.12`	`0x110C` ★32位	32 位	Displacement	位移1（Int32，位置指令）
`H11.14`	`0x110E`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.15`	`0x110F`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.16`	`0x1110`	16 位	Interval time after
`H11.17`	`0x1111` ★32位	32 位	Displacement
`H11.19`	`0x1113`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.20`	`0x1114`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.21`	`0x1115`	16 位	Interval time after
`H11.22`	`0x1116` ★32位	32 位	Displacement
`H11.24`	`0x1118`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.25`	`0x1119`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.26`	`0x111A`	16 位	Interval time after
`H11.27`	`0x111B` ★32位	32 位	Displacement
`H11.29`	`0x111D`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.30`	`0x111E`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.31`	`0x111F`	16 位	Interval time after
`H11.32`	`0x1120` ★32位	32 位	Displacement
`H11.34`	`0x1122`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.35`	`0x1123`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.36`	`0x1124`	16 位	Interval time after
`H11.37`	`0x1125` ★32位	32 位	Displacement
`H11.39`	`0x1127`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.40`	`0x1128`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.41`	`0x1129`	16 位	Interval time after
`H11.42`	`0x112A` ★32位	32 位	Displacement
`H11.44`	`0x112C`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.45`	`0x112D`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.46`	`0x112E`	16 位	Interval time after
`H11.47`	`0x112F` ★32位	32 位	Displacement
`H11.49`	`0x1131`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.50`	`0x1132`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.51`	`0x1133`	16 位	Interval time after
`H11.52`	`0x1134` ★32位	32 位	Displacement
`H11.54`	`0x1136`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.55`	`0x1137`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.56`	`0x1138`	16 位	Interval time after
`H11.57`	`0x1139` ★32位	32 位	Displacement
`H11.59`	`0x113B`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.60`	`0x113C`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.61`	`0x113D`	16 位	Interval time after
`H11.62`	`0x113E` ★32位	32 位	Displacement
`H11.64`	`0x1140`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.65`	`0x1141`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.66`	`0x1142`	16 位	Interval time after
`H11.67`	`0x1143` ★32位	32 位	Displacement
`H11.69`	`0x1145`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.70`	`0x1146`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.71`	`0x1147`	16 位	Interval time after
`H11.72`	`0x1148` ★32位	32 位	Displacement
`H11.74`	`0x114A`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.75`	`0x114B`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.76`	`0x114C`	16 位	Interval time after
`H11.77`	`0x114D` ★32位	32 位	Displacement
`H11.79`	`0x114F`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.80`	`0x1150`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.81`	`0x1151`	16 位	Interval time after
`H11.82`	`0x1152` ★32位	32 位	Displacement
`H11.84`	`0x1154`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.85`	`0x1155`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.86`	`0x1156`	16 位	Interval time after
`H11.87`	`0x1157` ★32位	32 位	Displacement
`H11.89`	`0x1159`	16 位	Max. speed of displacement
`H11.90`	`0x115A`	16 位	Acc/Dec time of displacement
`H11.91`	`0x115B`	16 位	Interval time after

H12 多段速度（59 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H12.00`	`0x1200`	16 位	Multi‑speed operation
`H12.01`	`0x1201`	16 位	Number of speed
`H12.02`	`0x1202`	16 位	Operating time
`H12.03`	`0x1203`	16 位	Acceleration time
`H12.04`	`0x1204`	16 位	Deceleration time
`H12.05`	`0x1205`	16 位	Acceleration time
`H12.06`	`0x1206`	16 位	Deceleration time
`H12.07`	`0x1207`	16 位	Acceleration time
`H12.08`	`0x1208`	16 位	Deceleration time
`H12.09`	`0x1209`	16 位	Acceleration time
`H12.10`	`0x120A`	16 位	Deceleration time
`H12.20`	`0x1214`	16 位	Speed reference
`H12.21`	`0x1215`	16 位	Operating time of speed
`H12.22`	`0x1216`	16 位	Acceleration/
`H12.23`	`0x1217`	16 位	Reference
`H12.24`	`0x1218`	16 位	Operating time of speed
`H12.25`	`0x1219`	16 位	Acceleration/
`H12.26`	`0x121A`	16 位	Reference
`H12.27`	`0x121B`	16 位	Operating time of speed
`H12.28`	`0x121C`	16 位	Acceleration/
`H12.29`	`0x121D`	16 位	Reference
`H12.30`	`0x121E`	16 位	Operating time of speed
`H12.31`	`0x121F`	16 位	Acceleration/
`H12.32`	`0x1220`	16 位	Reference
`H12.33`	`0x1221`	16 位	Operating time of speed
`H12.34`	`0x1222`	16 位	Acceleration/
`H12.35`	`0x1223`	16 位	Reference
`H12.36`	`0x1224`	16 位	Operating time of speed
`H12.37`	`0x1225`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.38`	`0x1226`	16 位	Reference
`H12.39`	`0x1227`	16 位	Operating time of speed
`H12.40`	`0x1228`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.41`	`0x1229`	16 位	Reference
`H12.42`	`0x122A`	16 位	Operating time of speed
`H12.43`	`0x122B`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.44`	`0x122C`	16 位	Reference
`H12.45`	`0x122D`	16 位	Operating time of speed
`H12.46`	`0x122E`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.47`	`0x122F`	16 位	Reference
`H12.48`	`0x1230`	16 位	Operating time of speed
`H12.49`	`0x1231`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.50`	`0x1232`	16 位	Reference
`H12.51`	`0x1233`	16 位	Operating time of speed
`H12.52`	`0x1234`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.53`	`0x1235`	16 位	Reference
`H12.54`	`0x1236`	16 位	Operating time of speed
`H12.55`	`0x1237`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.56`	`0x1238`	16 位	Reference
`H12.57`	`0x1239`	16 位	Operating time of speed
`H12.58`	`0x123A`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.59`	`0x123B`	16 位	Reference
`H12.60`	`0x123C`	16 位	Operating time of speed
`H12.61`	`0x123D`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.62`	`0x123E`	16 位	Reference
`H12.63`	`0x123F`	16 位	Operating time of speed
`H12.64`	`0x1240`	16 位	Acc./dec. time of speed
`H12.65`	`0x1241`	16 位	Reference
`H12.66`	`0x1242`	16 位	Operating time of speed
`H12.67`	`0x1243`	16 位	Acc./dec. time of speed

H17 VDI / DO 参数（65 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H17.00`	`0x1700`	16 位	VDI1 function selection	VDI1 功能选择
`H17.01`	`0x1701`	16 位	VDI1 logic selection
`H17.02`	`0x1702`	16 位	VDI2 function selection
`H17.03`	`0x1703`	16 位	VDI2 logic selection
`H17.04`	`0x1704`	16 位	VDI3 function See H17.00. 0 ‑
`H17.05`	`0x1705`	16 位	VDI3 logic selection
`H17.06`	`0x1706`	16 位	VDI4 function See H17.00. 0 ‑
`H17.07`	`0x1707`	16 位	VDI4 logic selection
`H17.08`	`0x1708`	16 位	VDI5 function selection
`H17.09`	`0x1709`	16 位	VDI5 logic selection
`H17.10`	`0x170A`	16 位	VDI6 function selection
`H17.11`	`0x170B`	16 位	VDI6 logic selection
`H17.12`	`0x170C`	16 位	VDI7 function selection
`H17.13`	`0x170D`	16 位	VDI7 logic 0: Active when the written value is
`H17.14`	`0x170E`	16 位	VDI8 function See H17.00. 0 ‑
`H17.15`	`0x170F`	16 位	VDI8 logic selection
`H17.16`	`0x1710`	16 位	VDI9 function See H17.00. 0 ‑
`H17.17`	`0x1711`	16 位	VDI9 logic 0: Active when the written value is
`H17.18`	`0x1712`	16 位	VDI10 function See H17.00. 0 ‑
`H17.19`	`0x1713`	16 位	VDI10 logic selection
`H17.20`	`0x1714`	16 位	VDI11 function selection
`H17.21`	`0x1715`	16 位	VDI11 logic selection
`H17.22`	`0x1716`	16 位	VDI12 function See H17.00. 0 ‑
`H17.23`	`0x1717`	16 位	VDI12 logic selection
`H17.24`	`0x1718`	16 位	VDI13 function See H17.00. 0 ‑
`H17.25`	`0x1719`	16 位	VDI13 logic selection
`H17.26`	`0x171A`	16 位	VDI14 function See H17.00. 0 ‑
`H17.27`	`0x171B`	16 位	VDI14 logic selection
`H17.28`	`0x171C`	16 位	VDI15 function See H17.00. 0 ‑
`H17.29`	`0x171D`	16 位	VDI15 logic selection
`H17.30`	`0x171E`	16 位	VDI16 function See H17.00. 0 ‑
`H17.31`	`0x171F`	16 位	VDI16 logic selection
`H17.32`	`0x1720`	16 位	VDO virtual level
`H17.33`	`0x1721`	16 位	VDO1 function 0: No assignment
`H17.34`	`0x1722`	16 位	VDO1 logic level
`H17.35`	`0x1723`	16 位	VDO2 function selection
`H17.36`	`0x1724`	16 位	VDO2 logic level
`H17.37`	`0x1725`	16 位	VDO3 function See H17.33. 0 ‑
`H17.38`	`0x1726`	16 位	VDO3 logic level
`H17.39`	`0x1727`	16 位	VDO4 function See H17.33. 0 ‑
`H17.40`	`0x1728`	16 位	VDO4 logic level
`H17.41`	`0x1729`	16 位	VDO5 function See H17.33. 0 ‑
`H17.42`	`0x172A`	16 位	VDO5 logic level
`H17.43`	`0x172B`	16 位	VDO6 function See H17.33. 0 ‑
`H17.44`	`0x172C`	16 位	VDO6 logic level
`H17.45`	`0x172D`	16 位	VDO7 function See H17.33. 0 ‑
`H17.46`	`0x172E`	16 位	VDO7 logic level
`H17.47`	`0x172F`	16 位	VDO8 function See H17.33. 0 ‑
`H17.48`	`0x1730`	16 位	VDO8 logic level
`H17.49`	`0x1731`	16 位	VDO9 function See H17.33. 0 ‑
`H17.50`	`0x1732`	16 位	VDO9 logic level
`H17.51`	`0x1733`	16 位	VDO10 function selection
`H17.52`	`0x1734`	16 位	VDO10 logic level
`H17.53`	`0x1735`	16 位	VDO11 function See H17.33. 0 ‑
`H17.54`	`0x1736`	16 位	VDO11 logic level
`H17.55`	`0x1737`	16 位	VDO12 function See H17.33. 0 ‑
`H17.56`	`0x1738`	16 位	VDO12 logic level
`H17.57`	`0x1739`	16 位	VDO13 function See H17.33. 0 ‑
`H17.58`	`0x173A`	16 位	VDO13 logic level
`H17.59`	`0x173B`	16 位	VDO14 function See H17.33. 0 ‑
`H17.60`	`0x173C`	16 位	VDO14 logic level
`H17.61`	`0x173D`	16 位	VDO15 function See H17.33. 0 ‑
`H17.62`	`0x173E`	16 位	VDO15 logic level
`H17.63`	`0x173F`	16 位	VDO16 function See H17.33. 0 ‑
`H17.64`	`0x1740`	16 位	VDO16 logic level

H1B 电机序列号（10 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）
`H1B.14`	`0x1B0E`	16 位	Bit01 of motor
`H1B.15`	`0x1B0F`	16 位	Bit23 of motor
`H1B.16`	`0x1B10`	16 位	Bit45 of motor
`H1B.17`	`0x1B11`	16 位	Bit67 of motor
`H1B.18`	`0x1B12`	16 位	Bit89 of motor
`H1B.19`	`0x1B13`	16 位	Bit11 of motor
`H1B.20`	`0x1B14`	16 位	Bit13 of motor
`H1B.21`	`0x1B15`	16 位	Bit15 of motor
`H1B.47`	`0x1B2F`	16 位	Motor storage property shield
`H1B.48`	`0x1B30`	16 位	Motor storage property shield

H30 通信读伺服变量（5 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H30.00`	`0x3000`	16 位	Servo status read through	伺服状态（经通信读取）
`H30.01`	`0x3001`	16 位	DO function state 1 read
`H30.02`	`0x3002`	16 位	DO function state 2 read
`H30.03`	`0x3003`	16 位	Input
`H30.04`	`0x3004`	16 位	DI status read through

H31 VDI 虚拟电平（4 项）

参数	Modbus 地址	位宽	名称（EN，官方手册）	说明 / 中文名
`H31.00`	`0x3100`	16 位	VDI virtual level set through	VDI 虚拟电平（bit0=伺服使能）
`H31.04`	`0x3104`	16 位	DO state set through
`H31.09`	`0x3109` ★32位	32 位	Speed reference set
`H31.11`	`0x310B` ★32位	32 位	Torque reference set

6. 交互式演示：H 参数 ⇄ Modbus 地址换算与帧生成

输入 Hxx.yy（或 Modbus 地址），实时换算地址并生成带 CRC 的读写帧。换算与 CRC 全部真实计算，可对照第 3 节帧表复核。

SV660 地址换算 + Modbus 帧生成器（官方规则）

组号(hex) 子号(dec) ⇄ 地址(hex) 功能码值/数量

输入参数自动换算地址并生成帧。例：组 05 + 子号 30 → 0x051E；32 位参数（如位置 0x110C）用 10 功能码、数据低字在前。

观察要点：地址换算走"组号十六进制 + 子号十进制"（H05.30 → 0x051E）；功能码 10 写 32 位时数据区固定 4 字节且低字在前（写 100000 → 86 A0 00 01）；CRC 低字节在前。

7. C 代码：Modbus RTU 帧构建库（官方地址）

可编译：CRC16、16/32 位组帧、读响应解析、地址换算辅助函数，含设原点 → 写位置 → 读位置完整流程演示。

/* modbus_rtu.c —— SV660 Modbus RTU 帧构建与解析（官方地址规则）
 * 编译：gcc -o modbus_rtu modbus_rtu.c -lm    运行：./modbus_rtu
 * 地址规则：0x[组号hex]00 + 子号dec（H05.30 → 0x051E）
 * CRC：多项式 0xA001，初始 0xFFFF，低字节在前 */
#include <stdio.h>
#include <stdint.h>
#include <string.h>

#define SLAVE_DEFAULT 1

/* 参数 → Modbus 地址：Hxx.yy = (组号十六进制 << 8) + 子号十进制 */
uint16_t param_addr(uint8_t group_hex, uint16_t sub_dec)
{
    return ((uint16_t)group_hex << 8) | (sub_dec & 0xFF);
}

/* CRC16-Modbus */
uint16_t crc16_modbus(const uint8_t *buf, uint16_t len)
{
    uint16_t crc = 0xFFFF;
    for (uint16_t i = 0; i < len; i++) {
        crc ^= buf[i];
        for (int b = 0; b < 8; b++)
            crc = (crc & 1) ? (crc >> 1) ^ 0xA001 : (crc >> 1);
    }
    return crc;
}

static uint16_t finish(uint8_t *f, uint16_t n)
{
    uint16_t c = crc16_modbus(f, n);
    f[n++] = (uint8_t)(c & 0xFF);
    f[n++] = (uint8_t)(c >> 8);
    return n;
}

/* 06：写 16 位 */
uint16_t mb_write16(uint8_t slave, uint16_t addr, uint16_t val, uint8_t *f)
{
    f[0] = slave; f[1] = 0x06;
    f[2] = addr >> 8; f[3] = addr & 0xFF;
    f[4] = val >> 8; f[5] = val & 0xFF;
    return finish(f, 6);
}

/* 0x10：写 32 位（H0C.26=1 低字在前） */
uint16_t mb_write32(uint8_t slave, uint16_t addr, int32_t val, uint8_t *f)
{
    uint32_t v = (uint32_t)val;
    f[0] = slave; f[1] = 0x10;
    f[2] = addr >> 8; f[3] = addr & 0xFF;
    f[4] = 0x00; f[5] = 0x02;
    f[6] = 0x04;
    f[7] = (v >> 8) & 0xFF;  /* 低字（先发） */
    f[8] = v & 0xFF;
    f[9] = (v >> 24) & 0xFF;  /* 高字（后发） */
    f[10] = (v >> 16) & 0xFF;
    return finish(f, 11);
}

/* 03：读 n 个寄存器 */
uint16_t mb_read(uint8_t slave, uint16_t addr, uint16_t n, uint8_t *f)
{
    f[0] = slave; f[1] = 0x03;
    f[2] = addr >> 8; f[3] = addr & 0xFF;
    f[4] = n >> 8; f[5] = n & 0xFF;
    return finish(f, 6);
}

/* 解析读响应（低字在前） */
int32_t mb_parse_read16(const uint8_t *r, uint16_t len, int idx)
{
    if (len < 5 || r[1] != 0x03) return -1;
    if (3 + (idx + 1) * 2 > len) return -1;
    return (r[3 + idx * 2] << 8) | r[4 + idx * 2];
}

int32_t mb_parse_read32(const uint8_t *r, uint16_t len)
{
    int32_t lo = mb_parse_read16(r, len, 0);
    int32_t hi = mb_parse_read16(r, len, 1);
    if (lo < 0 || hi < 0) return -1;
    uint32_t v = ((uint32_t)hi << 16) | (uint32_t)lo;
    return (v < 0x80000000) ? (int32_t)v : (int32_t)(v - 0x100000000);
}

/* 串口收发（接入驱动层）*/
int serial_xfer(const uint8_t *tx, uint16_t n, uint8_t *rx, uint16_t expect)
{
    (void)tx; (void)n; (void)rx; (void)expect;
    return 1;  /* TODO: open serial -> write -> read */
}

int main(void)
{
    uint8_t f[16], r[16];
    uint16_t n;

    /* ① 组帧演示（与第 3 节表格一致） */
    n = mb_write16(1, param_addr(0x31, 0), 1, f);  /* 使能 H31.00 */
    printf("使能    : "); for (int i = 0; i < n; i++) printf("%02X ", f[i]); printf("\n");

    n = mb_write16(1, param_addr(0x05, 30), 6, f);  /* 设零点 H05.30 → 0x051E */
    printf("设零点  : "); for (int i = 0; i < n; i++) printf("%02X ", f[i]); printf("\n");

    n = mb_write32(1, param_addr(0x11, 12), 100000, f);  /* 写位置 H11.12 → 0x110C */
    printf("写位置  : "); for (int i = 0; i < n; i++) printf("%02X ", f[i]); printf("\n");

    n = mb_read(1, param_addr(0x0B, 7), 2, f);  /* 读绝对位置 H0b.07 */
    printf("读位置  : "); for (int i = 0; i < n; i++) printf("%02X ", f[i]); printf("\n");

    /* ② 接入串口后的完整流程（使能→设零点→读位置→写位置） */
    if (serial_xfer(f, n, r, 8) == 0) {
        int32_t pos = mb_parse_read32(r, 8);
        printf("当前位置 = %d 指令单位\n", pos);
    }
    return 0;
}
            

8. 完整 CSV 下载（676 参数）

含全部参数的 Modbus 地址（十六进制/十进制）、PLC 4x 地址、位宽、英文名、CANopen 对象索引，可直接导入 Excel 检索：

📄 sv660p-modbus-register-full.csv（UTF-8 BOM，676 行）

9. 边界与注意事项

来源：全部地址来自官方《SV660P Series Servo Drive Communication Guide》（PS00005954）与《Function Guide》（PS00000721），逐条与 CANopen 对象索引（子索引=子号+1）交叉核对。
进制陷阱：子号十进制（H05.30→0x051E）。0x0530 对应 H05.48（绝对位置偏移），写"设原点"不生效；0x0D20 对应 H0d.32、0x0C26 对应 H0C.38，均为错误写法。
无 0x2000/0x3000 通信映射区：官方 Modbus 只有 H 参数区；0x3000 恰为 H30.00 伺服状态字地址，读"当前位置"请用 H0b.07（0x0B07）。
32 位永远两个寄存器：写用 10、读用 03 数量 2；字序由 H0C.26（0x0C1A）决定，默认 1=低字在前，改字序所有 32 位帧全变。
设零点流程：静止 → （带偏移先写 H05.36/H05.40）→ H05.30=6 → 读回 H05.30 自动回 0 → 读 H0b.07 验证。绝对编码器首次上电先 H0d.20=1 清 E731.0。
参数生效：H0C 组修改后重新上电；32 位参数用 06 写、16 位参数用 10 写都会产生意外错误。