SocketCAN 协议栈专题
Linux 上的 CAN 通信底座：从 AF_CAN 协议族到 can_frame/CAN FD 帧结构，从 ip link 接口配置到 can-utils 工具链，用交互式演示把内核里的 CAN 收发链路讲清楚。建议按顺序阅读。
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SocketCAN 入门：Linux CAN 通信编程
为什么 Linux 访问 CAN 需要一个标准底座；AF_CAN 协议族与 CAN_RAW 编程模型、can_frame 与 CAN FD 帧结构、ip link 接口配置、candump/cansend 工具链、内核过滤器原理，配帧布局与过滤器匹配交互演示及完整可编译 C 代码。